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Cartésien CD
ROBOT CARTÉSIEN PICK AND PLACE SÉRIE CD DE 2 À 6 AXES
Ce type de robot possède un axe fixé au sol (axe X) sur lequel s'étend un deuxième
axe (axe Y) à la fois longitudinalement et transversalement (deux degrés de liberté).
Le troisième axe cartésien est l'axe Z qui s'étend transversalement à l'axe Y à une extrémité de ce dernier.
Les robots cartésiens de la série CD sont fabriqués en 3 tailles:
- Taille légère avec poids utile au poignet jusqu'à 10 kg
- Taille moyenne avec poids utile au poignet jusqu'à 50 kg
- Taille lourd avec poids utile au poignet jusqu'à 100 kg
Les axes pick and place peuvent avoir des positionnements indépendants ou des mouvements interpolés
(linéaires, circulaires ou avec des courbes particulières).
Des formes d'interpolation complexes sont obtenues grâce à l'utilisation de cartes d'axes.
Le CD du robot cartésien pick and place est schématisé dans la figure ci-contre.
Pick and Place est disponible avec les 3 axes cartésiens et avec n'importe quelle combinaison d'axes rotatifs.
Les rotations U, W et J sont contrôlées par des servomoteurs ou, s'il n'y a que deux positions,
des actionneurs pneumatiques peuvent être montés.
Pour les courses de l'axe Z de prélèvement et de placement particulièrement longues,
l'axe Z peut être télescopique pour réduire les dimensions verticales.
Les transmissions sont réalisées avec des réducteurs planétaires à faible jeu.
Les moteurs sont Panasonic ou Danaher Motion.
Les pick and place de la série CD peuvent être fournis avec des
transmissions à courroie crantée ou à crémaillère et pignon.
Les versions avec entraînements par courroie peuvent avoir le moteur de l'axe X "au sol"
ou avec le moteur à bord du chariot se déplaçant le long de l'axe X.
Le retour de position des axes pick and place est réalisé avec le résolveur moteur ou l'encodeur.
Pour les applications où une haute précision dans le positionnement répétitif est requise,
le retour de position des axes linéaires de sélection et de placement peut être obtenu avec des échelles optiques.
Des solutions de prélèvement et de placement économiques de la série CD sont disponibles.
Les pick and place cartésiens sont également équipés de moteurs asynchrones et d'onduleurs
pour des tailles moyennes et lourdes, dans des applications aux performances
et à la précision de positionnement réduites.
Les variateurs utilisés sont la série Lenze 8400 High Line qui intègre un logiciel de
servopositionnement pour moteurs asynchrones.
Les versions légères peuvent être équipées de moteurs pas à pas Sanyo et de variateurs RTA
comme alternative aux servomoteurs.
Le pick and place cartésien de la série CD peut être fourni dans les configurations suivantes :
- Fourniture de base d'essieux uniquement, sans moteurs, sans capteurs et sans système électrique
- Fourniture comme au point 1 plus cadre de support
- Fourniture comme au point 1 plus panneau électrique avec PLC (Siemens ou Omron)
ou CNC, panneau opérateur à écran tactile couleur 7", moteurs, variateurs et capteurs
- Fourniture comme au point 3 plus logiciel de contrôle et de commande
ROBOT ASSERVISSEMENT DE PRESSE À INJECTER
Tailles du robot pick and place de la série CD basé sur la presse et l'injection :
- Taille léger d'une capacité allant jusqu'à 10 kg pour la manutention de pièces moulées sur presses de petit et moyen tonnage (de 40 à 500 tonnes)
- Taille moyenne d'une capacité allant jusqu'à 50 kg pour la manutention de pièces moulées sur presses de petit et moyen tonnage (de 500 à 1200 tonnes)
- Taille lourde d'une capacité allant jusqu'à 100 kg pour la manutention de pièces moulées sur presses de moyen, gros tonnage (de 1200 à 2500 tonnes)
Le robot cartésien à trois axes série CD avec traverse horizontale représente le bras du système d'automatisation de la machine d'injection.
Les robots cartésiens de la série CD sont principalement conçus pour répondre aux besoins spécifiques du moulage par injection.
Tutti questi robot sono dotati di un asse Z verticale, che consente loro di raggiungere l’area compresa tra i due semistampi, di un asse X,
rappresentato dalla traversa orizzontale, che generalmente si estende al di sopra dello stampo fino a sporgere dal perimetro della macchina,
e di un asse Y, che muove il braccio verticale in linea con la macchina, in maniera tale da estrarre i manufatti dallo stampo e posizionarli
al di fuori dell’area di stampaggio.
Si vous avez simplement besoin d'un robot pour retirer les éléments de la presse
afin d'obtenir des cycles rapides et répétables, un robot à trois axes est plus que suffisant.
Ce n'est que lorsque l'on commence à demander plus au robot, par exemple des fonctions supplémentaires
pour la manipulation à l'intérieur du moule ou à l'extérieur de la presse, que l'on commence
à envisager d'acheter quatre, cinq ou six robots avancés.
L'ajout d'un poignet servomoteur confère aux robots cartésiens deux ou trois axes supplémentaires
et des fonctionnalités très similaires à celles des modèles à bras articulés à six axes.
À l'opposé du spectre, les robots articulés à six axes possèdent un bras qui ressemble
à bien des égards à un membre humain, capable de saisir un objet sous presque n'importe
quel angle et à n'importe quel point à sa portée.
Certains de ces mouvements ont également été intégrés, avec entraînement pneumatique,
dans le poignet du robot à trois axes (axes pneumatiques U, J, W).
Ces mouvements permettent une rotation continue du poignet de 0° à 90° ou de 0° à 180° sans aucun arrêt intermédiaire.
En fonction du nombre de solutions d'automatisation supplémentaires installées dans la cellule de moulage,
par exemple des dispositifs d'alimentation en inserts, de mesure, d'ébavurage, de soudage ou de décoration,
la simple addition des rotations du poignet d'un robot à trois axes peut donner naissance à un système automatisé assez complexe système.
Servo-robot à cinq ou six axes
Ces robots offrent de nombreuses fonctions de gestion des artefacts des robots à bras articulés à six axes,
mais dans une configuration intuitive pour quiconque a utilisé un modèle à trois axes.
Les axes X, Y et Z sont identiques : c'est le poignet servocommandé situé à l'extrémité du bras vertical qui fait la différence.
Les mouvements U J et W sont disponibles, mais au lieu d'effectuer des oscillations complètes de 0° à 90° ou de 0° à 180°,
le poignet peut être arrêté à volonté en n'importe quel point de l'arc; de plus, tous ces mouvements peuvent être effectués simultanément.
En effet, le robot est capable d'utiliser tous les axes simultanément et de manière absolument contrôlée.
Le secret réside dans les servomoteurs.
Dans les modèles à commande pneumatique, la valve s'ouvre et la pression de l'air active le poignet;
ce dernier continue son mouvement jusqu'à atteindre un élément d'arrêt (fin de course),
qui ferme la vanne et coupe l'alimentation électrique.
Un servomoteur, quant à lui, est équipé d'un codeur de position, capable d'identifier
avec précision la position de l'arbre de transmission à tout moment.
À ce stade, l'unité de contrôle du système peut intégrer les signaux de position envoyés par les
servomoteurs des cinq axes, identifiant exactement, à tout moment, dans quel point de l'espace se trouvent la pince et le produit.
Cela permet au robot d'effectuer des mouvements extrêmement compliqués avec une grande précision et de les répéter parfaitement.
Les avantages des robots à cinq ou six axes:
Si vous disposez d'un produit à géométrie complexe qui ne peut pas être extrait du moule avec un mouvement linéaire,
ou si le jeu entre les deux demi-moules ou entre les colonnes est limité, il peut être nécessaire de faire pivoter
le produit pour le faire sortir. la presse en la soulevant.
Le poignet servo-actionné est capable d'effectuer ces types de mouvements multi-axes,
tout comme le feraient une main et un poignet humains, mais avec une vitesse et une précision bien supérieures.
Une fois le produit extrait du moule, il peut être nécessaire de le soumettre à des processus secondaires,
comme l'application de colle et son assemblage à d'autres composants, ou l'élimination des bavures sur les bords à l'aide d'une flamme.
Le robot à cinq axes est capable, sans lâcher l'article, de le déplacer précisément à proximité de la flamme ou de la tête d'encollage.
Le niveau d'efficacité garanti par cette solution est bien supérieur à ce que pourrait
offrir un opérateur humain, occupé à effectuer les mêmes opérations ou à bloquer le produit dans un système
de fixation pour que d'autres automatismes effectuent les processus secondaires requis.
Les robots cartésiens modernes à cinq axes servomoteurs offrent de nombreux avantages,
comme une vitesse d'entrée élevée, qui garantit des temps de cycle réduits,
et toute la flexibilité d'un robot à bras articulé tant à l'intérieur qu'à l'extérieur du moule.
Les robots à cinq axes sont donc capables d'effectuer de nombreuses opérations
complexes de manipulation d'artefacts généralement confiées aux modèles à bras articulés.
Téléchargez le catalogue pdf des pick and place cartésiens
